task main ()
{
     // Turn off both motors
     Off (OUT_A + OUT_C);
     SetSensor (SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);

     // Wait for 5 seconds
     Wait (500);

     SetPower (OUT_A + OUT_C,5);
     OnRev (OUT_A + OUT_C);
     Wait (100);
     OnFwd (OUT_A+ OUT_C);
     while (true)
     {
       if (SENSOR_2>40)
       {
          OnRev (OUT_A + OUT_C);
           Wait (50);
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(30);
       }
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);

     }


     



}